修改datainfo的生成

在datainfo中加入6个image的path的数据和对应的转换矩阵

点云存储结构：[3, num_size]

坐标系转换公式：

self.points[:3, :] = transf_matrix.dot(np.vstack((self.points[:3, :], np.ones(self.nbr_points()))))[:3, :]